Le prime attestazioni dell’esistenza di un centro fortificato in loco, chiamato Castrum Brinati, risalgono all’epoca romana (IV secolo d.C.). La funzione di un avamposto militare in Bernate fu quella di presidiare il confine naturale del fiume Ticino.

Nel 962 d.C. Bernate a altri  centri della Diocesi di Milano diventano feudi di diritto imperiale e passano sotto il governo dei vassalli dell’imperatore di Sassonia.

Il primo accenno alla chiesa di Bernate si ha con l’imperatore Enrico III, il Nero, che firmò un documento del 1045 in cui venivano espressamente citati il Castrum Brinati e la relativa chiesa castrense, dedicata a San Giorgio. Nel 1064 la chiesa fu oggetto di permuta tra il piemontese monastero di S.Fruttuaria e il monastero di San Vincenzo a Milano. Come, quando e perché i possedimenti di Bernate siano passati da quest’ultimo al monastero di Sant’Ambrogio a Milano non è dato sapere.

Tuttavia, sappiamo che nel 1150 l’abate del monastero di Sant’Ambrogio conferì alla potente famiglia milanese dei Crivelli, a titolo di feudo, le terre e i possedimenti di Bernate.

La casata dei Crivelli visse il proprio apice sociale quando, nel 1185, venne eletto Papa Uberto Crivelli, con il nome di Urbano III. A lui si deve la fondazione, nel 1186, della Canonica di Bernate Ticino. L’incarico di trasformare il castrum in Canonica fu dato al priore dell’abbazia di Crescenza, appartenente alla congregazione religiosa dei Canonici Regolari secondo la Regola di Sant’Agostino.

Urbano III, con l’atto di fondazione, donò alla Canonica l’esenzione monastica, il diritto di dipendere solo ed unicamente dal Vescovo di Roma. Grazie a questo legame diretto la Canonica visse un lungo periodo di prosperità e di importanza sul territorio che durò fino al 1498, quando Papa Alessandro VI decise di applicare a Bernate l’istituto della Commenda e affidare ad Antonio Stanga, segretario personale di Ludovico il Moro la direzione della Canonica. Tale processo si concluse nel 1511, quando alla Canonica di Bernate venne concesso il titolo di Lateranense e fu così aggregata alla chiesa di San Giovanni in Laterano (a Roma), retta dai Canonici Regolari Lateranensi, perdendo definitivamente l’esenzione monastica.

Tra il 1582 e il 1618 i Canonici furono impegnati nella edificazione della nuova chiesa, su progetto di Martino Bassi e dedicata a San Giorgio.

La soppressione della Canonica, per decreto dell’amministrazione austriaca di Maria Teresa d’Austria arrivò nel 1772. Tutti i suoi beni furono venduti all’asta. L’ultimo Priore dei Canonici Lateranensi, Don Francesco Miglio, divenne il primo Curato della Parrocchia di San Giorgio Martire.